[发明专利]一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法有效
| 申请号： | 202010497086.9 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111721296B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 何波;张意晓;沈钺;严天宏 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 青岛汇智海纳知识产权代理有限公司 37335 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法，主要应用于水下区域遍历任务的路径规划；首先，对于任务区域，利用栅格法进行环境建模，读取先验知识以更新建模地图，并利用初始地图信息生成初始全局路径；执行任务期间，实时检测并接收观测数据，进行在线路径规划分析，基于规划模式决策评价函数F对全局规划模式和局部规划模式进行决策，如果切换至局部规划模式，依据启发规则集进行局部规划，局部特征密集区遍历完成后，回归初始全局规划路径；本方案根据水下实时高维空间观测数据进行在线指导决策，基于实时探测情况进行全局与局部规划的决策，通过规划模式切换，选择适应的规划策略，能够适用于更复杂的环境，并达到时间效率上的显著提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 无人 航行 数据 驱动 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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