[发明专利]一种基于时间硬同步的机器人底盘控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010497518.6 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111791232B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 白迪;崔勇强 | 申请（专利权）人： | 中南民族大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F15/78 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 彭建怡 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时间硬同步的机器人底盘控制系统及方法，该系统及方法基于内嵌FPGA+ARM核的高速处理SOC芯片搭载所有传感器，实现整个底盘控制系统算法。相比FPGA+ARM的异构分离方案，本发明可进一步提高系统的集成度以及通信互联速率。借助FPGA高效强大的并行处理能力，可实时处理所有传感器的数据请求及响应；同时，在FPGA内构建全局时钟模块，FPGA在处理传感器数据时根据时钟模块自动标注时间戳，将所有的传感器数据组装成帧发送至ARM核内。ARM负责逻辑协议解析及控制进程调度，起承上启下的作用，进行下位机网络通信协议的封装、上传及上位机下达指令的解析、任务调度。本发明确保机器人底盘控制系统控制能够有效解决数据传输延时问题，具备良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 同步 机器人 底盘 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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