[发明专利]基于仿射匹配点对的多像机系统相对位姿估计方法及装置有效
| 申请号： | 202010501744.7 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111696158B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 关棒磊;易见为;李璋 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 周达 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于仿射匹配点对的多像机系统相对位姿估计方法针对多像机系统在不同预设运动状态下的相对位姿估计问题，提出了对极约束和推导出新的仿射矩阵约束，根据至少一个仿射匹配点表示对应的仿射矩阵约束和对极约束，确定系统方程中待求解未知参量的值。该方法充分利用视图之间的仿射匹配点对信息，减少了相对位姿估计所需的点对数量，在推导出新的仿射矩阵约束条件下最少只需两个仿射匹配点对即可恢复多像机系统的6DOF相对位姿；在平面运动约束下，仅需一个仿射匹配点对；在已知垂直方向的条件，仅需二个仿射匹配点对。因此本发明的方法效率高、精度高，可以有效地用于视觉里程计和三维重建等领域中的误匹配点对的剔除和初始运动估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 匹配 多像机 系统 相对 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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