[发明专利]六自由度平台控制方法在审
| 申请号： | 202010501894.8 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111694368A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 吕德生;明宝林;王晨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 六自由度平台控制方法，本发明涉及人机交互与平台控制，软件控制。本发明的目的是为了解决现有六个自由度平台控制复杂，操作不方便的问题的问题。过程为：一、根据双控制器的六自由度平台实际尺寸构建惯性坐标系；二、获取模型相对惯性坐标系的姿态信息；三、解算出每个支腿的长度值；四、判断各个支腿的长度值是否超出安全范围，当长度值超出安全范围，运动平台保持当前的姿态，不进行修改；否则就把解算出的各个支腿的长度值减去支腿长度初始值，得到六个支腿的伸长量数据；五、构建数据整理的脚本，把六个脉冲数据进行整合；六、构建UDP协议传输脚本，实现六自由度平台的控制任务。本发明用于人机交互与平台控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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