[发明专利]一种静脉采血数据处理方法、装置及智能采血机器人有效
| 申请号： | 202010510486.9 | 申请日： | 2020-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN111820920B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 王绍凯;李想;伍砺玕;黄运;黄新剑;李建英 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院 |
| 主分类号： | A61B5/153 | 分类号： | A61B5/153;A61B8/08;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 528429 广东省中山市翠亨新区哈*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了静脉采血数据处理方法、装置及智能采血机器人，方法包括获取静脉血管红外图像，进行处理并提取出血管轮廓图像；进行骨架提取得以获得多个血管半径，并将最大半径的一个点确定为第一采血穿刺点；基于获取到的第一采血穿刺点所处身体部位的多组皮肤高度激光扫描数据，以最小二乘法拟合出静脉血管所处皮肤的轮廓曲线方程，并根据轮廓曲线方程计算得到第一采血穿刺点的皮肤切线方向；获取皮下血管深度超声波图像，结合皮肤切线方向、对皮下血管深度超声波图像提取出的血管上下壁轮廓图像，获得采血针的穿刺深度。本发明实施例提供的静脉采血数据处理方法，能够提高采血点的识别准确性，采血扎针的有效性，提升采血机器人的采血成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静脉 采血 数据处理 方法 装置 智能 机器人 | ||
【主权项】：
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