[发明专利]一种含螺纹目标物位姿的计算方法

摘要

本发明提供了一种基于数学模型的含螺纹目标物位姿的计算方法，记含螺纹目标物固定时其与他物相交处的平面为第一平面，获取含螺纹目标物侧表面及第一平面的点云数据；拟合所述第一平面的平面方程；作N个平行于所述第一平面的平面Ci；所述平面Ci将含螺纹目标物侧表面的点云分割成N+1段，各段点云记为Ωn；将每个平面Ci两侧的点云Ωn投影到相应的平面Ci上，根据约束条件，建立含螺纹目标物的数学模型，将各平面Ci上投影点代入数学模型，利用最优化方法构建目标函数，求解所述数学模型的未知参数，得到轴线的方向向量，将其记为含螺纹目标物的位姿，本方法具有准确、高效的特点。