[发明专利]一种蛇形机器人的翻倒自恢复方法在审
| 申请号： | 202010510920.3 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111791221A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 刘亚兵;李胜军;祝双强;杨路余;周保卫;乔龙龙;尹雄;张益龙;李俊杰;梁栋 | 申请（专利权）人： | 阳泉煤业（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京智沃律师事务所 11620 | 代理人： | 吴志宏 |
| 地址： | 045000*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提供一种蛇形机器人的翻倒自恢复方法，所述蛇形机器人包括依次连接的蛇头履带结构、关节结构和蛇尾履带结构，在蛇头履带结构的上方设置有传感器模块，其翻倒自恢复方法通过三轴加速度传感器判断是否翻倒，进一步的判断左翻或右翻，通过关节结构调整蛇形机器人的重心向右或向左，进行右翻扶正或左翻扶正，控制蛇形机器人继续运行。本方法使得机器人可发挥自身的越障、攀爬、翻倒自恢复功能到达矿山深处，探测井下事故破坏后的环境和人员情况，并利用无线通信手段将信息实时反馈到控制中心，辅助指挥人员进行紧急决策。对于进一步实现全矿自动、科学化、网络化管理具有十分重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 翻倒 恢复 方法 | ||
【主权项】：
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