[发明专利]一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法有效
| 申请号： | 202010512359.2 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111424672B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;秦念稳;肖正航;谭果;刘洪涛;陈聪;曾婷 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01V8/10 | 分类号： | G01V8/10;E02D17/00;E02F3/96 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 孔祥贵 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法，包括建立多模式挖头的正运动学模型；探测掌子面岩体类型，并建立岩体空间模型；根据岩体空间模型规划开挖路径；根据岩体空间模型记录的岩体类型选择对应模式的挖头；控制挖头按照开挖路径进行挖掘；挖掘过程中根据岩体空间模型记录的岩体类型变化，更换对应模式的挖头后继续挖掘。通过建立正运动学模型和岩体空间模型规划开挖路径，并根据不同岩体类型更换不同挖头，结构简单，多模式挖头灵活切换，提高执行效率和可靠性，采用路径规划和执行控制提高自动化程度，减少了人员劳动强度，实现安全高效的隧道掘建，提高隧道智能建造无人化和智能化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模式 掘建机 开挖 路径 规划 执行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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