[发明专利]一种车路协同环境下交叉口信号-车辆轨迹协同控制方法有效
| 申请号： | 202010513586.7 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111710176B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 杨晓光;龙可可;马成元;赖金涛 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G08G1/08 | 分类号： | G08G1/08;G08G1/095;G08G1/01;G08G1/0968;G06F30/20;G06F111/06;G06F111/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车路协同环境下交叉口信号‑车辆轨迹协同控制方法，包括：构建交叉口信号优化模型；构建车辆轨迹优化模型；分别求解交叉口信号优化模型和车辆轨迹优化模型，得到信号配时方案和车辆行驶轨迹，其中，车辆行驶轨迹包括车辆在进口道以及交叉口内部的位置及速度；交叉口信号机对应执行信号配时方案；车辆按照车辆行驶轨迹移动。与现有技术相比，本发明能够根据不同交叉口尺寸特性，动态设计合理的绿灯间隔，避免绿灯间隔时间果断导致的车辆冲突，以及绿灯间隔时间过长导致的有效绿灯时间的浪费；同时优化了车辆在进口道以及交叉口内部的行驶轨迹，从而保障信号切换期间安全性，以此有效提高了交叉口通行效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 环境 交叉口 信号 车辆 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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