[发明专利]一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法有效
| 申请号： | 202010513715.2 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111830534B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 黄兴;颜晓明;谢立;张元明;荣为君;朱亚明;闫峰;张青青;王良军 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G01S17/933 | 分类号： | G01S17/933;G01S17/89;G01S7/48;G01S17/08;G01S17/66 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 胡健男 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径，进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径，实现最佳着陆点选取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用 激光雷达 进行 最佳 着陆点 选取 方法 | ||
【主权项】：
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