[发明专利]一种用于绳索悬挂式机器人定位补偿方法

摘要

本发明公开了一种用于绳索悬挂式机器人定位补偿方法，采用基于悬链线和椭圆方程的补偿计算方法，得到机器人的运动路程与实际坐标的关系。将机器人在绳索上的运动轨迹拟合为一条曲线，获得机器人相对绳索悬挂点的坐标和在世界坐标系下的坐标。在同一水平面上选择两悬挂点悬挂绳索，两悬挂点中点为原点，两悬挂点连线为x轴，竖直方向为y轴。测量两悬挂点间的距离和绳索最低点到两悬挂点连线的垂直距离；将机器人悬挂在绳索中点处，计算机器人重量与绳索弹性系数的比值，求解绳索被拉长后的长度，并和机器人当前x坐标求解出机器人y坐标。根据绳索坐标系和世界坐标系的相对位置关系进行坐标转换，实现绳索悬挂式机器人的定位。