[发明专利]一种室内跟随机器人系统和运行方法在审
| 申请号： | 202010515112.6 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111823228A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张锐;胡敏;张学阳;肖龙龙;王训;潘显俊;李强;马聪慧;赵玉龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京元周律知识产权代理有限公司 11540 | 代理人： | 史冬梅 |
| 地址： | 101400*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内跟随机器人系统，包括结构分系统和构建于其上的语音交互分系统、感知分系统、智能规划分系统和全向机动控制分系统；人机语音交互分系统用于获取语音信息；感知分系统用于获取感知信息，包括RGB‑D图像和障碍物位置信息；智能规划分系统用于结合语音信息和感知信息，确定机器人工作模式以及进行跟随运动控制规划；全向机动控制分系统用于根据跟随运动控制规划实现机器人机动控制。本系统采用深度学习和卡尔曼滤波实现人体目标检测和跟踪，基于人工势场法实现障碍规避下的机器人运动规划，保证了机器人对多样姿态人体的良好跟随性能。本发明结构简单、成本低且扩展性强，还可作为其他多用途室内跟随机器人开发的通用基础平台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 跟随 机器人 系统 运行 方法 | ||
【主权项】：
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