[发明专利]基于生成式对抗网络的统一场景视觉定位方法有效
| 申请号： | 202010517260.1 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111724443B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 高伟;韩胜;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/33;G06T7/174;G06T3/40;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉定位领域，具体涉及一种基于生成式对抗网络的统一场景视觉定位方法、系统、装置，旨在解决现有视觉定位方法定位精度低、鲁棒性差的问题。本系统方法包括：获取查询图像并进行语义分割，得到语义标签图；将语义标签图与查询图像拼接并进行翻译；提取翻译后的查询图像的全局描述子、二维局部特征，并将翻译后的图像的全局描述子与图像库中的各图像的全局描述子进行匹配，得到候选图像；获取候选图像对应的三维模型，将二维局部特征与三维模型中候选图像确定范围内的三维点云进行匹配，得到二维‑三维匹配点对；计算查询图像对应的6自由度相机位姿。本发明可获得查询图像对应的高精度相机位姿，并可实现长时间跨度下的鲁棒视觉定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生成 对抗 网络 统一 场景 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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