[发明专利]用于水面无人航行器的动态虚拟锚泊控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010517381.6 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111722627A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 桑宏强;孙秀军;周莹 | 申请（专利权）人： | 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B63B21/00;B63B35/00 |
| 代理公司： | 青岛联信知识产权代理事务所(普通合伙) 37227 | 代理人： | 潘晋祥 |
| 地址： | 266237 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于水面无人航行器的动态虚拟锚泊控制方法及系统，动态虚拟锚泊控制方法包括：步骤S1：设定虚拟锚泊定位参数；步骤S2：根据虚拟锚泊定位参数及水面无人航行器当前的实际位置获得水面无人航行器所在当前的实际位置时刻的期望航向；步骤S3：根据水面无人航行器的当前实际航向及期望航向获得水面无人航行器的期望打舵角度，并根据期望打舵角度调整水面无人航行器向虚拟锚泊定位中心行进的航向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 水面 无人 航行 动态 虚拟 锚泊 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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