[发明专利]一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法有效
| 申请号： | 202010520820.9 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111678514B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 杜爽;甘旭东;张瑞琪;鲁琪;王清林 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 张冉 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法，属于导航技术领域。本发明所述方法将MEMS IMU安装在车轮中心，使其随着车辆行驶而旋转。基于旋转IMU的输出计算载体前行速度，并联合非完整性约束条件(NHC)，形成载体三维速度观测量；利用改进的捷联惯性导航解算方程，基于旋转IMU的惯性输出，解算载体位置、速度与姿态信息。基于扩展型卡尔曼滤波，将载体三维速度作为观测量，实现对惯性系统误差的在线估计，并对载体位置、速度与姿态误差进行修正，进而提高车载自主导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 载体 运动 条件 约束 旋转 调制 车载 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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