[发明专利]一种主从导丝控制方法有效
| 申请号： | 202010521475.0 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111797506B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 胡陟;张微;虞磊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G16H50/20;A61B34/00;A61B34/10;A61B34/37;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海统摄知识产权代理事务所(普通合伙) 31303 | 代理人： | 杜亚 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种主从导丝控制方法，为基于虚拟现实力触觉渲染的主从导丝控制，通过力触觉渲染在主手端进行力触觉再现，操作者通过力触觉信息控制从手端导丝运动，其中，所述力触觉渲染模型为采用一维弧长坐标确定任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝单元中接触检测点位置的基于任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝‑血管壁高效接触检测算法。本发明使用一维弧长坐标代替现有技术的三维笛卡尔坐标确定ALE导丝单元中接触检测点的位置，简化导丝‑血管壁间的接触检测过程，在保证精度不变的前提下，提高了碰撞检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 控制 方法 | ||
【主权项】：
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