[发明专利]一种路面可行驶区域检测方法、装置以及自动驾驶系统在审
| 申请号： | 202010522043.1 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN112036227A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 崔峰;裴姗姗;孙钊;朱海涛;刘永才 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种路面可行驶区域检测方法、装置以及自动驾驶系统，该路面可行驶区域检测方法包括：通过双目成像设备获取路面的左视图和右视图，并对左视图和所述右视图进行处理，得到稀疏视差图；将稀疏视差图转换为U‑视差图，并将U‑视差图的像素与预设像素强度阈值进行比较，得到比较结果；根据比较结果，删除所述U‑视差图中像素小于预设像素强度阈值的像素点，得到第一U‑视差图，并将第一U‑视差图进行处理，得到第二U‑视差图；在第二U‑视差图中获取并处理固定数目的目标边界点，得到凸包区域；将U‑视差图进行LOG变换，得到U‑LOG‑视差图；根据U‑LOG‑视差图的信息和凸包区域的信息分割出路面可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 行驶 区域 检测 方法 装置 以及 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
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