[发明专利]多铰接式车辆及其轨迹跟随控制方法与系统有效
| 申请号： | 202010522486.0 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111661048B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 沈龙江;陶功安;张建全;喻佳文;孔媛媛;汪林峰 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 卢宏;曾利平 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多铰接式车辆及其轨迹跟随控制方法与系统，通过运动路径长度判断跟随车厢的当前位置是否处于引领车厢的历史位置，当跟随车厢的当前位置处于引领车厢的历史位置时，以引领车厢历史位置的运动路径长度所对应的横摆角和侧偏角为目标值，控制跟随车厢的横摆角和侧偏角，从而控制跟随车厢对引领车厢的轨迹跟随；该控制方法通过对横摆角和侧偏角的控制实现了多铰接式车辆的轨迹跟随，不仅提高了车辆行驶的安全性和可靠性，还提高了跟随控制精度；同时，引领点和跟随点的运动路径长度均是以跟随点为起点，避免了由于跟随点与引领点之间的距离导致的跟随误差，进一步提高了跟随精度。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 车辆 及其 轨迹 跟随 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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