[发明专利]一种变刚度仿人机器人手爪有效
| 申请号： | 202010524762.7 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111673781B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;张璞;刘玉斌;刘刚峰;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N‑1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 人机 人手 | ||
【主权项】：
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