[发明专利]一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法有效
| 申请号： | 202010524764.6 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111775176B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;张璞;刘玉斌;刘刚峰;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 直线 驱动 装置 方法 | ||
【主权项】：
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