[发明专利]基于运动信息的行人识别方法、介质、终端和装置

摘要

本发明公开一种基于运动信息的行人识别方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：对当前时刻的点云数据和过去多个时刻的点云数据进行融合，生成环境信息中的物体运动信息；采用预先训练好的深度卷积神经网络模型对所述物体运动信息进行目标检测，输出环境信息中行人的位置。本发明针对激光点云图的天然缺陷，对历史时刻的运动信息和当前时刻的形状信息进行叠加，从而有效过滤形状类似人腿但保持静止的柱状物的干扰，提高了行人检测的准确性，为机器人的后续导航避障、运动行为以及交互行为等提供了更准确的指导，提高了机器人的运动效率和服务质量。