[发明专利]一种相机位姿定位方法有效
| 申请号： | 202010526031.6 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111833400B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 杨关水;刘立程 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/0442;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08;G01C22/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相机位姿定位方法，包括以下步骤：S1：获取输入序列，所述输入序列为连续的共T帧的视频流，每一帧代表一张图片；S2：将所述输入序列输入ASPP模块中，所述ASPP模块由一组不同膨胀率的膨胀卷积组成，所述输入序列中的每一张图片经过ASPP模块处理后，输出不同接受域大小的空间特征图；S3：将每一张图片经S2后得到的不同接受域大小的空间特征图串联起来，输入到深度学习网络中进行时间特征提取，获取相机位姿。本发明采用ASPP模块，多尺度提取空间特征，然后将这些空间特征串联起来，输入一个深度学习网络中学习时空信息，通过不同尺度提取前向帧之间和后向帧之间的时空信息，从而得到更精确的相机位姿输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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