[发明专利]一种主随动机械臂系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202010530513.9 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111645046B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 周燕茹;郑雪钦;徐敏;林佳萍 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门原创专利事务所(普通合伙) 35101 | 代理人： | 徐东峰 |
| 地址： | 361024 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种主随动机械臂系统及其控制方法，主随动机械臂系统包括机械臂、感知系统、数据采集系统、随动系统、主控系统和供电系统，其控制方法包括S1:设置主动机械臂的运动姿态；S2:获取主动机械臂的运动姿态以及各电位器采集的数据以获得主动机械臂姿态信息；S3:根据主动机械臂的反馈量计算得到机械臂各关节的控制信号量；S4:对随动机械臂各关节的舵机发送控制命令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1‑S4，完成对主动机械臂的同步跟随控制。随动机械臂模仿跟随主动机械臂的动作，使机械臂脱离了传统的操作平台，让操作员可以更灵活地控制机械臂以完成一些需要精细控制的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主随动 机械 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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