[发明专利]基于激光限位与恒力控制的机器人打磨双控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010530797.1 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111451888B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 杨涛;周曾明;孙凯;庄园;刘俊峰;陈龙;戴为;胡俊成 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B24B41/00;B24B49/12;B24B49/16;B24B51/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 成都众恒智合专利代理事务所(普通合伙) 51239 | 代理人： | 吴桐;黄芷 |
| 地址： | 610031 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种基于激光限位与恒力控制的机器人打磨双控制系统及方法，所述系统包括打磨力监测单元、打磨位置监测单元和总控制中心，打磨力监测单元包括力传感装置和恒力装置，打磨位置监测单元包括激光测距仪和位置调整装置，总控制中心内设置有打磨力自适应计算模块，打磨力自适应计算模块是基于二自由PID控制算法，通过控制打磨力和打磨位置，实现打磨头在竖直方向进给过程中打磨力和打磨位置的监测与调节；总控制中心内预设打磨余量，打磨过程中，进行循环监测与调节，并对打磨头与待打磨工件基体表面之间的距离与预设打磨余量进行实时偏差分析，直到打磨头与待打磨工件基体表面之间的距离与预设打磨余量的偏差分析结果满足期望值，则打磨执行终止。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 限位 恒力 控制 机器人 打磨 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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