[发明专利]一种基于多新息卡尔曼滤波的自平衡车设计方案

摘要

本发明公开了一种基于多新息卡尔曼滤波的自平衡车设计方案，包括负责自平衡车姿态数据处理和控制任务调度的微处理器单元、负责读取自平衡车姿态数据并供微处理器处理的姿态测量单元、负责控制电机的运行状态并保证设备稳定运行的直流电机单元、用于指示设备运行及故障状态以便于观察设备的运行情况的LED指示单元、用于传输或接收数据或指令来实现无线控制自平衡车额无线传输模块和利用蚁群算法计算最优PID参数来下发控制指令的手机客户端。本发明还提供一种多新息卡尔曼滤波算法，该算法充分考虑自平衡车当前的运动姿态，并利用目标之前运动姿态信息，得到具有较高滤波精度和稳定性的姿态数据，保证自平衡车的可靠运行。