[发明专利]极坐标系下含多普勒量测的机动目标跟踪方法

摘要

本发明属于多普勒雷达目标跟踪领域，特别涉及利用多普勒量测信息的目标跟踪系统及方法。本发明将带径向速度的转换量测卡尔曼滤波方法引入交互多模型方法中，给出一种能够对带多普勒量测的机动目标进行精确跟踪的多普勒雷达机动目标跟踪方法。在求解相关算法时，首先通过传统交互多模型算法计算初始混合概率和输入状态估计交互；然后经过无偏量测转换获得笛卡尔坐标系下的无偏量测值，并基于模型概率得到目标状态一步预测的加权结果；之后基于预测信息计算量测误差的统计特性；最后对各模型进行信息卡尔曼滤波以及模型概率更新从而得到最终状态估计。