[发明专利]一种多无人机协作SLAM方法与系统有效
| 申请号： | 202010534426.0 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111812978B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 杨志华;李子恒;齐晓晗;赵喜双 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司 44855 | 代理人： | 周椿 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多无人机协作SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测无人机与地面站之间的通信是否正常,如果正常，则传递无人机的关键帧以及对应的无人机编号；S2、如果对比当前的某一图片与另一无人机的某时刻图片相似，则首先计算出两个关键帧对应的相对位姿,再结合单机SLAM结果计算出相对初始位姿；S3、将所有相似场景的相对初始位姿,纳入到一个集合中，再进行一个自适应数量的聚类，并从中选择最优的聚类，得到关联数据；S4、将关联数据与单机SLAM结果结合到一起进行优化,最后返回优化后的全局地图信息与飞行轨迹。本发明还提供了一种多无人机协作SLAM系统。本发明的有益效果是：较好的解决了数据关联方案不能解决相似场景的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 协作 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
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