[发明专利]一种机器人协作收放装置及方法有效
| 申请号： | 202010534500.9 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111559480B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王佳;朱佳佳;卢道华;宋世磊 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B27/08;B63B17/00;B66D1/44;B66D1/54 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 万小侠 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协作 装置 方法 | ||
【主权项】：
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