[发明专利]一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统有效
| 申请号： | 202010535627.2 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111633657B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;李凤鸣;付天宇;李贻斌;李国梁 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统，包括：传感系统模块，实时在线检测机器人装配接触过程中的环境信息；感知系统模块，接收机器人装配作业的环境信息并根据机器人的当前运动状态信息感知出机器人的作业状态信息；认知系统模块，基于机器人的作业状态信息，对当前的装配状态通过认知模型进行识别，认知新的装配状态并实时更新认知模型中的装配知识库，其中，该装配知识库中装配状态与机械臂动作呈对应映射关系；机器人模块，执行操作根据识别的状态映射的机械臂动作，完成装配。本公开技术方案能对机器人装配接触过程中的未知状态实时在线检测，认知新的装配状态，并实时更新装配知识库，指导机器人完成装配作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 装配 状态 认知 机器人 柔性 方法 系统 | ||
【主权项】：
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