[发明专利]一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 202010537164.3 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111754550B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 张漫;徐弘祯;李寒;张振乾;曹如月;李世超;季宇寒;李晨阳;彭程 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269;G06T7/215;G06T7/13;G06V20/58;G06V10/62;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张睿 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置，所述方法包括：针对所述光流图像中每束光流，统计检测所述光流中当前帧的光流点的水平方向坐标和竖直方向坐标，并根据预先建立的动态背景光流模型计算角度偏差值和长度幅值偏差值；确定所述光流为背景光流，并滤除所述背景光流，滤除团簇中的噪声光流；根据各分割团簇使用外接矩形框选取前景运动目标，结合各分割团簇的光流主方向，以及团簇之间的距离，判断是否为同一前景运动目标，框选完整的前景运动目标。本发明实施例能够准确有效地实现农机运动状态下的基于全景视觉的运动障碍物检测，提高运动障碍物检测的可靠性和农机自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农机 运动 状态 动态 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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