[发明专利]同步定位建图的地空融合精密三维建模方法

摘要

本发明提供的同步定位建图的地空融合精密三维建模方法，在移动机器人常用的同步定位建图技术的基础上，加上了航空图像对其进行辅助，借助航空图像辅助有针对性拍摄的地面图像进行定位和定姿，利用匹配过程中的稀疏匹配点生成地物的密集点云模型，利用点云模型中能反映地物精细结构的点，进一步修饰，完成地物的立体重构得到地物的精密模型。本发明采用实验重构了地物的精密模型，取得了良好的效果，验证了该方法的有效性，模型真实感很强，并具有对应的位置信息属性，能够得到精度很高的地物精密模型，算法简单流畅，可行性好，能够快速完成三维建模，在推广运用中具有很大的优势。