[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010539737.6 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111426316B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 李耀宗;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 唐正瑜 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人定位方法、装置、机器人及可读存储介质，方法包括：获取通过AMCL方式得到的当前第一位姿信息和多源传感器发布的当前第二位姿信息；在当前第一位姿信息无效时，从预设的映射关系集中，确定出当前第二位姿信息对应的目标映射关系；映射关系集为在第一位姿信息有效时记录的对应于同一时间点的第一位姿信息和第二位姿信息的映射关系的集合。进而根据目标映射关系对当前第二位姿信息进行逆向映射处理，得到目标第一位姿信息，该目标第一位姿信息表征机器人的当前实际位姿。这样，实现了对于传感器的位姿信息到SLAM的应用，解决了目前多源传感器的位姿信息无法应用于SLAM，会造成机器人的定位不匹配的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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