[发明专利]一种面向未知环境的六自由度机器人力控方法

摘要

本发明公开了一种面向未知环境的六自由度机器人力控方法，属于机器人运动的柔顺控制领域，所述控制方法具体步骤如下：首先，获取力传感器零点数据、机器人腕部工具重力及重心坐标，确定机器人腕部工具与环境接触时产生的真实力与力矩；然后，通过机器人腕部工具与环境接触时产生的真实力与力矩，确定机器人末端运动的位控方向和力控方向；最后，获取机器人运动的参考轨迹，确定阻抗控制模型，完成机器人力控作业。本发明提出了通过对力传感器在线标定的方式，提高了力传感器的测量精度，为机器人的力控作业提供了准确的力觉感知信息，采用阻抗控制策略，来控制机器人的运动轨迹，在力控与位控之间的转换稳定，适应能力和鲁棒性较好。