[发明专利]一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂系统

摘要

本发明涉及一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂系统，智能机器手包括上安装架、下安装架、夹持机构和近红外光谱检测模块；上安装架为侧壁开口的空心圆柱体；下安装架为切掉部分侧壁的空心圆柱体；近红外光谱检测模块包括光学传感器、遮光罩、光源和微动开关；夹持机构包括两个齿条、齿轮、两个滑块、直线导轨、手指连接件一、手指连接件二和两个软胶手指。机械臂系统，包括上述智能机器手，还包括机械臂、机械臂控制器、上位机、单片机和双目相机。本发明抓取和释放果蔬时响应迅速灵敏，不会损伤果蔬表面。可准确快速完成采摘‑检测‑分级装箱操作，具有高效率、便携化、结构紧凑、通用性好、结果准确、多指标检测等特点。