[发明专利]一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法有效
| 申请号： | 202010541594.2 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111861993B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 李大用;刘殿宝;刘放;贺鸿飞;李岩;赵玉梅;陈嵩 | 申请（专利权）人： | 渤海造船厂集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 葫芦岛天开专利商标代理事务所(特殊普通合伙) 21230 | 代理人： | 魏勇 |
| 地址： | 125000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法。以离线编程作为机器人运动的基本程序，通过激光视觉点云系统对待焊焊缝坡口特征点准确提取，精确修正离线编程程序中空间位置点，在起始位置按照离线编程运动指令沿焊接方向进行搜索，激光视觉点云系统发现特征形状和特征点，末端继续运行50mm，停止运动；然后反向运动，直到激光点云线驶出起始位置；对由激光视觉点云系统提取出的实际的起始位置、辅助焊接位置和结束位置的点，存储在机器人相应的存储单元中；通过机器人语言编程，将存储单元中的点分别赋予其对应的焊接程序中的起始点、辅助焊接点和结束焊接点后，开始焊接。适宜作为焊缝定位的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 视觉 系统 快速 寻找 精准 焊缝 定位 方法 | ||
【主权项】：
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