[发明专利]一种基于IMU的自适应EKF姿态测量改进方法在审
| 申请号： | 202010541945.X | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111649747A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 任国营;班朝;郑庆国;裴丽梅;崔剑秋;郭斯邑;位恒政;王为农 | 申请（专利权）人： | 中国计量科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 申星宇 |
| 地址： | 100013 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU的自适应EKF姿态测量改进方法，包括以下步骤：S1、建立拓展卡尔曼滤波模型；S2、求取第一级量测噪声方差阵；S3、求取第二级量测噪声方差阵；S4、通过步骤S2、S3得到总量测噪声方差阵；S5、将总量测噪声方差阵代入步骤S1得到的拓展卡尔曼滤波模型中即可。本发明以拓展卡尔曼滤波模型为基本框架，对陀螺仪和加速度计输出数据进行了数据融合，通过对量测噪声的两级自适应处理来提高方法精度。通过仿真实验表明，在物体动态姿态运动过程中，本发明中的方法优于标准Sage‑Husa自适应滤波方法，具有较好的鲁棒性，能有效提高姿态测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 自适应 ekf 姿态 测量 改进 方法 | ||
【主权项】：
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