[发明专利]一种视觉锁定方法和装置

摘要

本发明公开了一种视觉锁定方法和装置，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术中的跟踪方法只停留在二维图像上，跟踪效果差的技术问题。本发明的视觉锁定方法通过获取跟踪目标的三维位置数据并基于获取的三维位置数据实时控制无人潜水器的运行方式，使无人潜水器与跟踪目标保持六轴同步。本发明的视觉锁定方法，在水流干扰波动等情况下，可实时自动反馈调整无人潜水器的位置，使之与跟踪目标保持同步，便于无人潜水器对跟踪目标进行拍摄或抓取等作业。即本发明的视觉锁定方法，可提高无人潜水器的跟踪效果。