[发明专利]基于视觉和惯性里程定位的方法及装置在审
| 申请号： | 202010543589.5 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111797906A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 韩天思;智向阳;聂琼;申浩 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本说明书公开了一种基于视觉以及惯性里程定位的方法及装置，根据图像特征点匹配结果以及惯性测量数据，确定相邻帧的预估位姿变化，并当该预估位姿变化小于预设值时，确定当前帧待解的状态向量，基于目标函数确定该待解的状态向量的变化矩阵、待解系数矩阵以及待解残差矩阵的矩阵关系式，通过忽略该矩阵关系式高阶项，求解环境点向量的变化量以及位姿向量的变化量，最后确定当前帧的位姿。在预估位姿变化较小的情况下，确定位姿变化是线性的且可根据上一帧的系数矩阵、状态向量以及残差推导得到，因此构造了系数矩阵和残差的增量表达式，通过求解增量方程来得到全部状态向量。无需解算当前帧的系数矩阵以及残差，减少了解算复杂度，提高定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 惯性 里程 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京三快在线科技有限公司，未经北京三快在线科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010543589.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
