[发明专利]基于自主控制的血管机器人的控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010544332.1 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111658144B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 张忠安;谷得安;钟萍;覃士忠 | 申请（专利权）人： | 青岛市中心医院 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 朱广 |
| 地址： | 266000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于自主控制的血管机器人的控制方法，其包括如下步骤：S1、获得CT扫描获得的原始血管图像信息，并将原始血管图像信息绘制成三维血管骨架网络图像；根据三维血管骨架网络图像生成机器人导航路径信息；S2、根据获取的血管内血液密度信息、血管机器人属性信息、导航路径信息生成血管机器人第一前进控制信息，通过第一前进控制信息控制血管机器人前进；S3、实时获取血管机器人传回的压力信息，判断压力信息是否超过第一报警阈值，在超过第一报警阈值时，对第一前进控制信息进行调整得到第二前进控制信息；S4、根据机器人导航路径信息判断血管机器人是否达到预设虚拟位置，在达到预设虚拟位置时，根据CT扫描结果对预设位置进行校验，在校验通过时，确定血管机器人达到预设位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自主 控制 血管 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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