[发明专利]基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法在审
| 申请号： | 202010545062.6 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111652179A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 郭启翔;付智俊;吴明瞭;尹思维;谢斌;何薇;成少波;曾天灵;张正祺;胡博伦 | 申请（专利权）人： | 东风汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06F16/29;G01S17/89;G01S17/86 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 樊戎;舒景景 |
| 地址： | 430057 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括如下步骤：1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标的前景及背景；2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到视觉图像平面上，拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；3)对运动目标进行超像素分割，计算超像素块之间的距离，构建图模型，进行图像分割，准确提取运动目标边界；4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。本发明同时公开了采用前述方法构建的语义高精地图的定位方法。本发明通过准确剔除运动目标，使得建图更加精确、可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 特征 融合 激光 语义 地图 构建 定位 方法 | ||
【主权项】：
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