[发明专利]一种机器人末端刀具补偿机构有效
| 申请号： | 202010546407.X | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111844011B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 洪鹰;张春洋;肖聚亮;王国栋;黄玉臣;郭恒志;刘永浩 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端刀具补偿机构，包括整体转动板、导轨滑块、直线电机、电主轴安装件、高速主轴、丝杠螺母副、直线光栅，整体转动板安装在混联机器人五轴末端，替换原五自由度混联机器人的定位头中与高速主轴相连接的零件，并随五轴作旋转运动，直线电机磁板固定于整体转动板上，直线电机本体相对于磁板即整体转动板作直线往复运动，高速主轴通过电主轴安装件与直线电机本体相连，经导轨滑块副使高速主轴作准确的直线往复运动，直线光栅可以精确读取直线电机的位移量，并反过来控制直线电机的位移运动，因此通过对直线电机位移的精确控制，实现混联机器人末端装在刀具加工时在进给方向的补偿运动，效率高，系统动态响应快，控制简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 刀具 补偿 机构 | ||
【主权项】：
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