[发明专利]一种GNSS/INS紧组合滤波器及导航方法有效
| 申请号： | 202010549660.0 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111854741B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 肖凯;孙付平;张伦东;朱新慧;李万里;何劢航 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种GNSS/INS紧组合滤波器及导航方法，属于卫星导航技术领域。本发明在现有GNSS/INS紧组合滤波器的基础上增加了一个深度神经网络模型，利用该深度神经网络模型根据GNSS的伪距误差和INS上一时刻的状态误差预测当前时刻INS的状态误差，得到当前时刻INS的状态误差对Kalman滤波器进行修正，用修正后的Kalman滤波器输出的INS状态误差校正值对当前时刻的INS的状态量进行校正，将校正后的INS状态量作为当前时刻的定位信息，以此实现GNSS/INS的紧组合导航。本发明在利用深度神经网络模型对Kalman滤波器进行修正时，充分考虑了卫星定位的误差，大大提高了GNSS/INS紧组合滤波器导航定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins 组合 滤波器 导航 方法 | ||
【主权项】：
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