[发明专利]一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法在审
| 申请号： | 202010550809.7 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111580539A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 刘强;刘志国;李衡;王琪瑞 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 102600 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法。针对洛伦兹惯性稳定平台工作时轴承与定子之间存在非线性摩擦力，建立平台偏转下静态和动态摩擦特性的LuGre摩擦模型。通过匀速偏转实验测量Stribeck曲线，采用基于最小二乘法的线性回归方程进行数据拟合，辨识模型的静态参数；基于静态参数中的粘性摩擦系数，采用微观鬃毛形变思想，将预滑动现象等效成二阶阻尼振荡运动，并通过测量系统阶跃响应解算动态参数。根据已辨识的静态和动态参数，采用反步法递推思想构造Lyapunov函数，完成非线性反馈补偿控制器设计，解决非线性摩擦力矩对动子偏转的干扰问题。本发明属于惯性稳定平台控制领域，适用于平台非线性摩擦力矩的辨识和补偿控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 洛伦兹 惯性 稳定 平台 摩擦 辨识 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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