[发明专利]晃动基座条件下陆用惯性导航系统的自适应初始对准方法有效
| 申请号： | 202010550908.5 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111795708B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 仝海波;冯波;张鹏;赵鹏;成葵交;鲁志勇;袁宏成;邓胖;马学新;王恺;李珂;刘越 | 申请（专利权）人： | 湖南跨线桥航天科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 长沙睿翔专利代理事务所(普通合伙) 43237 | 代理人： | 周松华;孙建霞 |
| 地址： | 410005 湖南省长沙市开福区芙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种晃动基座条件下陆用惯性导航系统的自适应初始对准方法，包括：S1、粗对准结束后，计算获得载体的初始精对准误差模型矩阵的数值解；S2、将误差模型中的系统方程进行离散化，获得离散化处理后的误差模型方程；S3、基于矩阵行列式函数，利用位置和速度误差向量序列构建与未知观测噪声协方差矩阵相关统计变量；S4、基于递推估计求取位置和速度误差的观测噪声协方差矩阵估计序列；S5、将位置和速度误差观测噪声协方差矩阵估计序列作为观测噪声协方差矩阵代入标准卡尔曼滤波方法中，计算惯性导航系统的失准角实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。本发明方法形式简单，有良好的实时性，利于惯性导航系统的工程实践应用和实现。 | ||
| 搜索关键词： | 晃动 基座 条件下 惯性 导航系统 自适应 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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