[发明专利]基于串联弹性驱动器的机械臂碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202010552177.8 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111693040B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;郎世珍;胡陟 | 申请（专利权）人： | 苏州恒辉科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01L3/14 |
| 代理公司： | 苏州曼博专利代理事务所(普通合伙) 32436 | 代理人： | 宋俊华 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于串联弹性驱动器的机械臂碰撞检测方法，测量输出端的机械臂与外界接触时的位姿，替代直接测量接触力矩，然后对机械臂进行动力学建模时，只需要得到机械臂末端的位姿以及电机输出端的位姿，即可求得机械臂与环境的接触力矩。本发明使用串联弹性驱动器进行协作机器人机械臂改进与碰撞检测，在减速器增加位姿编码器以确保能准确计算机器人实时位姿状态；在动力学建模时结合机器人实时位姿分析，消除了难以计算的摩擦力影响，提高了碰撞检测的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 串联 弹性 驱动器 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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