[发明专利]一种机械臂按摩系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202010552725.7 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111671631B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 夏晶;周世宁;邓富;喻志杰;贠光辉;禹超 | 申请（专利权）人： | 上海钧控机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61H7/00 | 分类号： | A61H7/00 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 贾凤仪 |
| 地址： | 201403 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂按摩系统及其控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、搭建机械臂按摩系统；步骤2、获取机械臂按摩系统中测距传感器I和测距传感器II的数据；步骤3、获取弹性按摩头按压力；步骤4、对按摩系统中机械臂按摩装置的运动进行规划；步骤5、对按摩机械臂进行位置控制与柔顺控制。使用测距传感器获取患者皮肤表面起伏信息，并在按摩时根据起伏信息主动调整机械臂按摩装置的位置，增强了按摩时的安全性。另外，考虑按摩机械臂的位置控制与柔顺控制，建立基于位置控制内环的阻抗控制，再次增强了工作时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 按摩 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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