[发明专利]一种多模态三维点云分割系统和方法

摘要

本发明公开了一种多模态三维点云分割系统和方法，本发明能够很好地对对模态的数据进行融合，并且引入了先验掩膜，得到的场景分割的结果鲁棒性更好，且具有更高的分割精度；针对不同的场景，比如卫生间、会议室、办公室等场景都能有较好地预测结果，模型具有较好的泛化性；对于不用的用于提取点云特征的骨架网络，都可以尝试利用这里的特征和决策融合的模块，改善精度；如果计算条件允许，可以尝试更多的点，利用更大的区域，例如以同样的倍数扩大使用的点的个数和场景区域的大小，以提升整个模型的感受野，提升模型对整个场景的感知能力。