[发明专利]一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器有效
| 申请号： | 202010553500.3 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111687870B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 杨丹;郑靖;张浩坤;周仲荣 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 钟玉巧 |
| 地址： | 610031 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器，包括主体板、连接在主体板上方的手柄、连接在主体板下方的三个抓取链，抓取链包括刚性基板、用于包覆在物体四周的柔性层、刚性小刺、气囊通道、气囊和气泵，三个抓取链将主体板下方的待抓取物体四周包覆，以便于抓取，通过三个抓取链张开而对待抓取物体进行抓取，通过向气囊通入气体而将抓取链合拢，各个刚性基板逐渐转动使得柔性层在待抓取物体的四周，抓取链的内侧刚性小刺将待抓取物体的表面固定，从而完成抓取操作；该结构有效提高接触界面负载能力，提高了界面摩擦力调控范围，具有更多的变形自由度，更好地贴合物体表面并使各个接触点协同作用，提供冗余负载以保证抓取工作的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 范围 调控 摩擦力 结合 抓取 | ||
【主权项】：
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