[发明专利]一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010557433.2 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111839926B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 赵秦毅;石桑俐;徐国政;高翔;任国建 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | A61G5/10 | 分类号： | A61G5/10;A61G5/04;G06F3/01 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及系统，通过Kinect传感器获取用户脸部的深度图像，采用随机森林结合最近点迭代法估计头部姿态，建立头姿识别到轮椅控制的模型；结构化场景下，通过头姿交互方式，用户控制轮椅进行特定轨迹的操作技巧演示，获取演示过程的观测数据序列；使用高斯混合模型对获取到的操作技巧观测数据序列进行表征，并运用EM算法，学习高斯混合模型参数；使用高斯混合回归方法再现机器人轮椅操作技巧，实现基于头姿模仿学习的自主控制；用户判断当前环境信息，通过按键的方式，在头姿交互控制方式与自主学习控制方式之间进行切换，实现机器人轮椅的共享控制。本发明丰富了机器人轮椅的功能，方便了老残人群的出行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交互 控制 自主 学习 共享 轮椅 方法 系统 | ||
【主权项】：
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