[发明专利]一种无人机编队队形变换与在线动态避障方法在审
| 申请号： | 202010559970.0 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111781948A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 郑宇;曾旭;金滢;赵雪冬 | 申请（专利权）人： | 南京非空航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 姜露露 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人机编队队形变换与在线动态避障方法，属于无人机的技术领域。具体包括以下步骤：步骤一、通过人工势场算法计算出无人机斥力场、斥力及无人机受到的合力；步骤二、对步骤一种的人工势场算法计算进行改进；步骤三、结合改进的人工势场算法计算，提出了一种基于Kernel方法的期望路径平滑策略用于解决无人机在避障过程中频繁进出障碍物膨胀区域，造成存在期望路径折线过多、拐点角度大的问题；步骤四、设计机间避障算法，用于实现无人机相互之间的避让。本发明根据固定翼无人机的飞行特性，设计了机间避障人工势场，使得多机在编队飞行时，即不会飞入静态障碍物区域也不会和其他飞机发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 队形 变换 在线 动态 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京非空航空科技有限公司，未经南京非空航空科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010559970.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
